Старинный дворянский род, происходящий по преданию от баскака Амрагана, бывшего наместником во Владимире. С 15 века на московской службе, высоких постов не занимали.

С 16 века встречаются среди Владимирских вотчинников. В синодике и вкладной книге Махрищского монастыря упоминаются Герасим, Филофей и Иосиф Зубовы. В 1580 году во время междуигуменства, старец Герман и старец Филофей Зубовы вместе с Николаем Таратиным и казначеем Ионою управляли монастырем. Махрищскому монастырю в 1577 году они пожертвовали "вотчину на два жеребья в селе Ивановском и деревню Могильцы со всеми угодьи".

Потомки древнего рода Зубовых теснейшим образом связаны с историей города Александрова. Представители рода Зубовых играли заметную роль не только в экономической, но и в общественной жизни города. К этому роду принадлежат: известный ученый-термохимик, одаренный музыкант-скрипач, обладатель уникальной коллекции нумизматики (завещанной Государственному Историческому музею) Павел Васильевич Зубов и его сын - Василий Павлович Зубов, ученый-энциклопедист, доктор искусствоведения, известный историк науки и архитектуры, блистательный переводчик и комментатор архитектурных, математических и философских трактатов средневековых и ренессансных авторов.